雷赛codesys 03系列使用心得，踩过的坑告诉你

LS_3AxisLine (Axis0:=轴号0, Axis1:=轴号1, Axis2:=轴号2, Exec:= 启动信号,

Halt:=暂停信号, Stop:=停止信号, IpoCycle:=插补周期,

PosMode:=坐标模式, EndPos:=终点坐标, VelocityMode:=速度曲线模式,

Velocity:=插补运动最大速度, Acceleration:=加速度, Deceleration:=减速度,

Jerk:=加加速度, Vel=>插补速度, Done=>插补运动结束, Busy=>插补运动中,

CommandAborted=>运动被终止, CommandHalt=>运动暂停,

Error=>指令出错, ErrorID=>错误代码 );

指令中：轴号0、轴号1、轴号2是参与三轴直线插补运动的轴号。

插补周期须设置为HSIO_Task任务相等周期。

坐标模式为0时，终点坐标是绝对坐标，为1时是相对坐标。

速度曲线模式为0时，速度曲线为梯形速度曲线；为1时是S形速度曲线；为3时是二次速度曲线。

直线插补例程

设置坐标模式为绝对坐标，即PosMode = 0，终点坐标为[1000,700,400]；速度曲线为梯形，即VelocityMode = 0 ；插补运动的最大速度为1200 unit/s，加速度为5000unit/s2，减速度为10000unit/s2。程序代码如下代码。

PROGRAM PLC_PRG

VAR

Power: ARRAY [0..2] OF MC_POWER;

LineXYZ: LS_3AxisLine;

Linestart: BOOL;

Linedistance: ARRAY [0..2] OF LREAL:= [1000,700,400];

Linedone: BOOL;

Vel_0: LREAL;

END_VAR

//轴使能

Power[0](Axis:= X, Enable:= 1, bRegulatorOn:= 1, bDriveStart:= 1,

Status=> , bRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , Error=> , ErrorID=> );

Power[1](Axis:= Y, Enable:= 1, bRegulatorOn:= 1, bDriveStart:= 1,

Status=> , bRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , Error=> , ErrorID=> );

Power[2](Axis:= Z, Enable:= 1, bRegulatorOn:= 1, bDriveStart:= 1,

Status=> , bRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , Error=> , ErrorID=> );

(*直线插补

绝对坐标模式，终点坐标为[1000,700,400]，速度曲线为梯形；

插补运动的最大速度为1200 unit/s，加速度为5000unit/s2，减速度为10000unit/s2

*)

LineXYZ(Axis0:=X, Axis1:=Y, Axis2:=Z, Exec:=Linestart, Halt:= , Stop:= , IpoCycle:= 4000,

PosMode:=0, EndPos:=Linedistance, VelocityMode:=0, Velocity:=1200, Acceleration:=5000,Deceleration:=10000, Jerk:=, Vel=>Vel_0, Done=>Linedone, Busy=> ,

CommandAborted=> , CommandHalt=> , Error=> , ErrorID=> );

两轴圆弧插补指令如下。

LS_2AxisCircle( Axis0:=轴号0, Axis1:=轴号1, Exec:=启动信号, Halt:=暂停信号,

Stop:=停止信号, IpoCycle:=插补周期, PosMode:=坐标模式,

ArcIpo_dir:=圆弧方向, Circle_Mode:=圆弧模式, StopAngle:=圆心角,

CircleRadiual:=半径, AuxPos:=辅助坐标, EndPos:= 终点坐标,

RunCycle:=圆弧循环次数, VelocityMode:=速度曲线模式,

Velocity:=插补运动最大速度, Acceleration:=加速度, Deceleration:=减速度,

Jerk:=加加速度, Vel=>插补速度, Done=>插补运动结束, Busy=>插补运动中,

CommandAborted=>运动被终止, CommandHalt=>运动暂停,

Error=>指令出错, ErrorID=>错误代码 );

直线插补

//轴使能

Power[0](Axis:= X, Enable:= 1, bRegulatorOn:= 1, bDriveStart:= 1,

Status=> , bRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , Error=> , ErrorID=> );

Power[1](Axis:= Y, Enable:= 1, bRegulatorOn:= 1, bDriveStart:= 1,

Status=> , bRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , Error=> , ErrorID=> );

Power[2](Axis:= Z, Enable:= 1, bRegulatorOn:= 1, bDriveStart:= 1,

Status=> , bRegulatorRealState=> , bDriveStartRealState=> , Busy=> , Error=> , ErrorID=> );

(*直线插补

绝对坐标模式，终点坐标为[1000,700,400]，速度曲线为梯形；

插补运动的最大速度为1200 unit/s，加速度为5000unit/s2，减速度为10000unit/s2

*)

LineXYZ(Axis0:=X, Axis1:=Y, Axis2:=Z, Exec:=Linestart, Halt:= , Stop:= , IpoCycle:= 4000,

PosMode:=0, EndPos:=Linedistance, VelocityMode:=0, Velocity:=1200, Acceleration:=5000,

Deceleration:=10000, Jerk:=, Vel=>Vel_0, Done=>Linedone, Busy=> ,

CommandAborted=> , CommandHalt=> , Error=> , ErrorID=> );

(*圆弧插补

相对坐标模式，三点圆弧模式，终点坐标为[4000,-3300]，中间点坐标为[5800,4200]，速度曲线为梯形；

插补运动的最大速度为2000 unit/s，加速度为5000unit/s2，减速度为5000unit/s2

*)

circleXY( Axis0:=X, Axis1:=Y, Exec:=circleStart, Halt:= , Stop:= , IpoCycle:= 4000, PosMode:=1,

ArcIpo_dir:=, Circle_Mode:=0, StopAngle:= , CircleRadiual:= ,

AuxPos:=AuxPosition, EndPos:=EndPosition, RunCycle:=1, VelocityMode:=0,

Velocity:=2000, Acceleration:=5000, Deceleration:=5000, Jerk:= ,

Vel=>Vel_1, Done=>circleDone, Busy=> , CommandAborted=> ,

CommandHalt=> , Error=> , ErrorID=> );

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