Jetson Orin NX开发指南（3）：安装ROS系统

一、前言

由于本专栏主要介绍如何将 Jetson Orin NX 作为自主无人机的机载电脑，因此需要 ROS 操作系统来实现各个模块的衔接，ROS支持在Linux系统上安装部署，因为ROS与Ubuntu兼容性最好，使用它的首选开发平台是Ubuntu，并且Ubuntu版本和ROS版本要一致。

需要特别注意的是 Ubuntu 18.04 对应 melodic 版本的 ROS 系统 ， Ubuntu 20.04 对应 noetic 版本的 ROS 系统，而之前我们安装的 Jetack 5.1.2 对应的是 Ubuntu 20.04，因此我们需要安装 noetic 版本的 ROS 系统。

二、安装 ROS 系统

参考 ROS 官网的 noetic 安装教程

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

2.1 设置源

使得 Jetson Orin NX 的系统能够接受 packages.ros.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置 keys

安装 curl 功能包

sudo apt install curl -ycurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2.3 开始安装

首先更新源

sudo apt update

接下来开始安装 ROS 桌面完全版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

安装开始

安装完成

2.4 环境设置

安装完成后将其路径添加到 ~/.bashrc 中

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

此时可以终端输入

gedit ~/.bashrc

查看最后一行是否将路径添加成功

然后 source 一下使其生效

source ~/.bashrc

2.5 安装构建功能包所需的依赖

安装相关你依赖包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y

安装 rosdep

sudo apt install python3-rosdep -y

输入以下命令初始化 rosdep

sudo rosdep initrosdep update

注意 rosdep update 很容易因为网络问题失败，只要多试几次就行，寻找其他解决方案都很麻烦。

至此 ROS 系统就安装完成了。

终端输入 roscore 测试以下 ROS 系统是否安装成功

roscore 启动成功，至此 ROS 系统就安装完成啦！

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