基于Adams与Simulink的七自由度机械臂模型与控制仿真

基于adams与simulink的七自由度 机械臂模型 与控制仿真

最近在搞adams与simulink联合 仿真 ，发现网上关于高自由度机械臂的建模与仿真中文资料很少，也没有开源模型。因此将我的学习成果开源出来，供大家学习和参考。做的效果不是很好，仍有许多不足之处。还请见谅。

github地址

https://github.com/zzy5510/adams_simulink_robotarm

   所有代码、模型均放在以上仓库中。后续还会进行维护，开发其他控制算法，如自适应控制、最优控制等等。如果觉得做的不错，希望能帮忙点个star。

机械臂模型

机械臂DH坐标图如下：


   来自实验室杨师兄的论文《An Adaptive Force Control Method for 7-Dof Space Manipulator Repairing Malfunctioning Satellite 》。

   按照此图在adams建立了机械臂模型：


   注意事项：为了方便逆动力学运算，对杆件的质量参数进行了简化，杆件1、3、4垂直于地面的一段质量设为0，使得杆件的质心位于水平段的中心。

PD控制

PD控制被证明是稳定的。PD控制的数学原理和公式 推导如下：

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