1、Adams的运动学建模

在Adams中建立机械臂模型，如图1所示，箭头为机械臂末端执行器的初始位置。

图1 初始位置

2、Matlab编写运动学方程

通过机械臂几何信息建立机械臂的DH参数

	α	θ	a	d
1	0	0	0	0
2	0	0	300	0
3	0	0	200	0

 图2 DH参数

根据DH参数利用matlab编写运动学程序，程序如图3所示

图3 matlab程序

3、运动学验证

运行程序得出初始位置如图4所示，

图4 计算的初始位置

Adams中初始位置信息，如图5所示

图5 Adams初始位置

改变机械臂的θ值再次进行验证如图6所示，验证成功。

图6  θ1为40°，θ2为45°

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