matlab控制Flightgear C172滑跑起飞实操

% 用于与FlightGear飞行模拟器进行数据交换

clc;clear;

% 创建UDP对象

%配置FlightGear服务器参数

flightgearIP = "127.0.0.1"; % FlightGear运行的IP地址

flightgearPort = 5502; % FlightGear接收UDP数据的端口

udpSender = udpport("Datagram", "IPV4");

% % 启动接收回调

% 油门测试控制--使用throttle_control.xml 和FixedAltitudeControl2.xml用如下启动命令

% start "" "D:\Program Files\FlightGear 2020.3\bin\fgfs.exe" ^

% fgfs --aircraft=c172p --generic=socket,in,60,127.0.0.1,5502,udp,throttle_control --generic=socket,out,60,127.0.0.1,5501,udp,FixedAltitudeControl2 --lat=37.62 --lon=-122.38 --altitude=0 --heading=90 --vc=0 --timeofday=noon

% % 主循环 - 向FlightGear发送控制命令

for i = 1:1000

% 创建控制数据--以油门控制为例

controls = 1 ; %sin(i/50)

% 将控制数据打包为字节数组

dataBytes = typecast(double(controls), 'uint8');

% matlab中默认的为小端字节，需要转换成和自定义中协议保持一致为大端字节序

data = flip(dataBytes); %转换字节序，

% 发送数据到FlightGear

write(udpSender, data, flightgearIP, flightgearPort);

% 等待一小段时间

pause(0.05);

end

%}

%{

% 使用control_input.xml和FixedAltitudeControl2.xml协议文件

%使用如下启动命令：start "" "D:\Program Files\FlightGear 2020.3\bin\fgfs.exe" ^

%fgfs --aircraft=c172p --generic=socket,in,60,127.0.0.1,5502,udp,control_input --generic=socket,out,60,127.0.0.1,5501,udp,FixedAltitudeControl2 --lat=37.62 --lon=-122.38 --altitude=0 --heading=90 --vc=0 --timeofday=noon

% 主循环 - 向FlightGear发送控制命令

for i = 1:100

% 创建控制数据

% 格式: [副翼, 升降舵, 方向舵, 油门]bbXXxxxxxxx

controls = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]; % 初始控制值

% 修改控制值以进行不同的测试

controls(1) = 2*sin(i); % 副翼正弦波

controls(2) = 1*sin(i) ; % 升降舵余弦波

controls(3) = 5*sin(i) ; % 方向舵正弦波

controls(4) = sin(i) ;

%控制输入数量

ctrl_num = size(controls,2);

dataBytes = zeros(1,ctrl_num);

data = zeros(1,ctrl_num*8);

for k = 1: ctrl_num

% 将控制数据打包为字节数组

if k <= 1

dataBytes = typecast(double(controls(k)), 'uint8');

data(1,k:k*8) = flip(dataBytes);

else

dataBytes = typecast(double(controls(k)), 'uint8');

data(1,(k-1)*8+1:k*8) = flip(dataBytes);

end

end

for k = 1: ctrl_num

% 发送数据到FlightGear

write(udpSender, data, flightgearIP, flightgearPort);

fprintf('发送控制数据: 副翼=%.4f, 升降舵=%.4f, 方向舵=%.4f, 油门=%.4f\n', ...

controls(1), controls(2), controls(3), controls(4));

% 等待时间

pause(0.01);

end

end

%}

delete(udpSender);

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