一堆拆机件攒了个小车，Altium2022声源跟踪小车设计全过程

从废品站拆了两个玩具车减速电机，一个旧蓝牙音箱拆出四颗MEMS麦克风，LM324运放两片，STM32F103C8T6核心板一块，L298N电机驱动模块，18650电池两节，LM2596降压模块，SG90舵机，超声波模块HC-SR04，洞洞板若干。麦克风焊盘太细，风枪一吹掉了两个，剩两个勉强用，后来从另一个旧耳机上拆了两个凑成四颗。Altium 2022新建工程，File→New→Project→PCB Project，下面加SchDoc、PcbDoc、SchLib、PcbLib四个文件，路径D:\AD\sound_car\，中文路径不要用，不然库加载静默失败。

四麦克风十字阵列，间距80mm，TDOA算方向，STM32做互相关，ADC采样20kHz，128点窗，算完角度给舵机。麦克风偏置1.65V，运放LM324带宽不够，换TL074，两级同相放大，第一级10倍第二级10倍，总100倍，带通300到3000Hz。原理图里运放输出接PA0到PA3，L298N接PB6到PB9，舵机PA8，电源7.4V转5V再转3.3V。ERC报Net VCC has no driving source，加PWR_FLAG解决，编译通过。

PCB板子100×80mm，双层，四麦克风放四角，间距80mm，开孔2mm，背面贴麦克风。STM32核心板居中，L298N靠电机端，电源模块靠电池端，模拟区和数字区分开，底层铺地，单点连接。线宽电源30mil，信号10mil，模拟信号12mil包地，过孔0.3/0.6mm。DRC跑完Un-Routed Net剩三条，手动连上，Hole Size Constraint Violation报安装孔3.2mm超规则，Rules里Maximum改5mm。

焊上去之后麦克风阵列焊反一个，左右声道反了，软件里PA1和PA2对调。运放自激，输出正弦波，反馈电阻并10pF电容消振。ADC底噪大，电源纹波200mV，LM2596开关频率150kHz，换线性稳压，底噪降到20mV。手机放1kHz正弦，距离1米，角度误差±15度，互相关峰值不明显，加汉宁窗改善。

跟踪逻辑，STM32算角度，PWM给舵机，超声波测距，小于30cm停车，大于30cm前进。角度大于10度左轮减速右轮加速，小于-10度反过来，中间直行。角度滑动平均窗口10，舵机不抖。PCB改了一版，麦克风孔从2mm改2.5mm，拆机麦克风直径2.3mm装不进去。

Gerber输出，Manufacture→Gerber Files，层选Top、Bottom、Top Silk、Bottom Silk、Top Solder、Bottom Solder、Keep-Out，钻孔Excellon 2:4，单位mm，路径D:\AD\sound_car\output\。嘉立创打样5片，板厚1.6mm，喷锡。板回来丝印压焊盘，重新出Gerber，丝印线宽6mil改8mil，字高50mil。AD2022的OutJob还没配，手动导的。

库里面麦克风封装用MMS-3030，焊盘0.6×1.0mm，间距1.1mm，核心板排针2.54mm，L298N端子5.08mm。原理图里Value默认不显示，双击元件在Properties里把Value的Visible勾上，Comment留空，图纸上才看得到10K、100nF这些值。批量改就Edit→Find Similar Objects，Object Kind选Part，Value那行Visible设Same，SCH Inspector里统一改True。

现在小车能追着手机跑，转弯半径太大，下一步差速比从1:0.5改成1:0.2，互相关128点在STM32上跑20ms，想换FFT，计算量……

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