在Jetson Xavier NX上运行VINS-Mono视觉惯性SLAM

说明

• 测试环境：Jetson Xavier NX + Jetpack4.4.1 + Ubuntu 18.04 + ROS Melodic +
  
      opencv3.3.1 + ceres 2.0.0 + eigen 3.3.4
• 官方github：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
• 参考教程：https://www.ncnynl.com/archives/202008/3859.html

安装步骤

1、安装opencv3.3.1

我的环境中本来有opencv4.5.4，但据说4版本对 VINS-Mono 支持不完善，所以又装了opencv3.3.1

   参考教程：https://blog.csdn.net/darnell888/article/details/110734510

2、安装ros 依赖 包

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

3、安装 Ceres   Solver

因为我的环境中已经装了ceres，所以没有操作这一步。

   官方教程：http://ceres-solver.org/installation.html

   也可以参考：https://www.ncnynl.com/archives/202008/3859.html

4、安装cv_bridge

这个我也已经装了

   可以参考：https://www.ncnynl.com/archives/202008/3859.html

5、下载并编译VINS-Mono源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

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