MATLAB学习笔记：最小电机系统的分析

    现在开始正式的进行软件学习，首先我没有进行M语言的学习，先开始进行simulink的学习，众所周知，运动控制都离不开电机，所以，第一个任务就是进行电机的仿真模型搭建，我们先从最小电机系统开始，我学习使用的版本是Matlab R2015b。

    首先新建一个simulink model文件添加DC Machine(直流电机)，这个组件可能是我们以后接触的最多的组件之一，下面重点介绍下这个组件的详细情况。

DC Machine

    将组件加入到工程中后，双击组件可以看到三个选项，下面我对其主要配置进行描述：

1. configuration（设置）1）mechanical input（机械输入）     a.Torque TL:力矩输入     b.speed  w:转数输入     c.Mechanical rotational port:机械旋转接口输入2）Field type（磁场类型）     a.wound :绕线，可以理解成需要外接励磁回路     b.permanent magnet:永磁

由于我们后面要使用PID三环控制，所以这里我选择了力矩输入，因为力矩与电流成正比，方便我们后期的使用，磁场类型选择了永磁类型

    2.parameters（参数）

    首先对参数进行说明：

    Ra、La：电枢电阻、电感

    Laf：电枢与励磁回路互感

    J：电机转动惯量

    Bm：粘滞摩擦系数

    Tf：静摩擦转矩

这里我把电机先当成理想电机BM TF都设置成0，初始电流和初始速度也都设置成0。

具体的参数配置

 3.advanced（高级）

    这里选择默认参数不去动。

在模型中增加电源和powergui，然后增加输出显示，这样能更直观的看到仿真数据，具体工程完成如图所示。

最小电机系统

设定好力矩参数后，开始进行仿真，结果如图。

仿真结果

实验完成，仿真结果和预计基本符合预期，对于matlab和simulink的仿真第一小步算是完成了，很多内容还比较糊涂，希望进一步学习中把不清楚的地方搞懂。