基于Adams的四自由度机械臂动力学深度分析

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仿真流程

1、前处理

1.1 几何模型构建

1.2 材料定义

1.3 动力学系统构建

2、求解

2.1 驱动条件

2.2 求解设定

3、后处理

3.1 仿真动画

3.2 结果曲线

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前处理

1.1 几何模型的构建：打开AdamsView ，新建文件，定义文件名，导入模型，如图1所示。

图1 机械臂模型

1.2 材料定义：使用Adams中的默认材料。

1.3 动力学系统构建：

1.31 运动副 的构建：本次使用的模型为四自由度机械臂 ，关节间均为转动自由度，除底座与大地之间为固定副外，其余关节均为转动副，如图2所示。

图2 运动副的构建

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求解

2.1 驱动条件：构建关节的1、2、3和4的转动驱动，驱动大小如图3所示。

图3 驱动函数

2.2 求解设定：定义求解时间为2.5s，求解步长为200步，求解设定如图4所示，开始求解。

图4 求解设定

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后处理

3.1 仿真动画：求解完成后可以查看其仿真动画，如图5所示。

图5仿真动画

3.2 结果曲线：进入后处理，查看J3关节 的角位移、角速度和角加速度，如图6所示，从曲线图可以看出J3关节运行较为平稳。

图6 J3关节结果曲线

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