sw solidworks导urdf到ros2操作方法

sw solidworks导urdf到ros2操作方法

SW导出的URDF是ROS1功能包，package.xml里是catkin，CMakeLists里是catkin，launch是roslaunch，网上转ROS2要改ament_cmake，改launch，改mesh路径，还要装一堆ROS工具，对只会SW的人来说就是天书，我写了个exe，把SW导出的ROS1包拖进去，输出直接是ROS2功能包，不用懂ROS。

SW里先装SW2URDF插件，工具菜单，插件，勾选SW2URDF，没有就去官网下对应版本，2018以后基本自带，装完工具菜单多一个Export as URDF，点它，左边树里加link，每个link选零件，设原点，加joint，选旋转或移动，选轴，填限位，填effort和velocity，base_link固定，tool0留空。

导出时选一个空文件夹，生成urdf文件夹，里面有urdf、meshes、launch、config，package.xml是ROS1的，CMakeLists是catkin的，launch用roslaunch，mesh是STL或DAE，路径写package://，这个包直接放ROS1能用，放ROS2不行。

双击exe，选这个ROS1包文件夹，选输出文件夹，点生成，exe读package.xml，把catkin换成ament_cmake，把roslaunch换成ros2 launch，把joint_state_publisher换成joint_state_publisher_gui，把robot_description参数保留，生成一个ROS2功能包，名字后面加_ros2，里面package.xml和CMakeLists都是ament_cmake，launch是.py。

生成的ROS2包结构，package.xml用ament_cmake，CMakeLists用ament_cmake，launch文件是python，用LaunchDescription，Node，IncludeLaunchDescription，urdf用xacro，mesh路径package://包名/meshes/，config里joint_names，rviz配置，直接colcon build能过。

把包放到ros2_ws/src，cd ros2_ws，colcon build，source install/setup.bash，ros2 launch 包名 display.launch.py，如果报错找不到mesh，看package.xml里有没有export mesh，没有就加，或者把mesh路径改成绝对路径，rviz里fixed frame改成base_link，joint_state_publisher_gui拖滑块看关节动。

关节轴方向反了，SW里改轴，重新导出，exe重新跑，URDF里轴方向是xyz，ROS2里右手定则，Z朝上，SW里Y朝上，SW2URDF导出时会自动转，有时会反，手动改urdf里rpy，或者改joint origin的rpy，改完保存，重新colcon build。

exe只做格式转换，不处理模型，模型有问题在SW里改，零件名带空格、中文、特殊符号，改掉，关节名不要重复，base_link和tool0固定，其他连杆名和关节名对应，exe生成后不用手动改，直接colcon build，如果SW里改了模型，重新导出，重新跑exe。

再导出时，先删掉旧ROS2包，重新跑exe，或者exe里加覆盖选项，覆盖前备份，手动改过的urdf会被覆盖，手动改过的launch也会被覆盖，所以手动改的东西记在单独文件里，每次重新生成后复制进去，exe放在内网共享，路径问作者，版本更新看readme。

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