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对三维点云的理解是自动驾驶和 机器人技术 中的一个重要组成部分。在本文中，作者提出了一种新的嵌入-查询范式（EQ-范式），用于三维理解任务，包括检测、分割和分类。
EQ-范式是一个统一的范式，它能够将现有的 3D 主干架构与不同的任务头相结合。在 EQ-范式下，输入点云首先在嵌入阶段进行编码，采用任意的 特征提取 体系结构，该体系结构独立于任务和头部。然后，查询阶段允许针对不同的任务头进行特征编码。这是通过在查询阶段引入中间表示，即 Q-表示来实现嵌入阶段和任务头。作者还设计了一种新的 Q-Net 作为查询阶段网络。
在各种三维任务上的广泛 实验 结果表明，EQ-范式与 Q-Net 相结合是一个通用和有效的模型，使骨干和头部能够灵活协作。它进一步提高了最先进的方法的性能。
如图所示，EQ-范式分为三个阶段：嵌入阶段、查询阶段和任务头。首先，嵌入阶段从输入点云
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