【ADAMS学习记录】STEP函数添加运动驱动

STEP 函数为运动副添加驱动

step 函数 格式和定义

STEP( x ,x0,h0,x1,h1)

   x：自变量，可以是时间或时间的任一函数

   x0 ：自变量的STEP函数开始值，可以是常数、函数 表达式  或设计变量；

   x1 ：自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或 设计 变量；

   h0 ： STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式；

   h1 ： STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式。

   e.g.

   1.旋转副 驱动 （角位移）：

STEP（time，1，0d，2，20d）+STEP（time，6，0d，12，-40d）

意义： 1秒到2秒：从0递增至20； 2秒到6秒：保持电机输出数值为20不变； 6秒到12秒：由20递减40，结果为-20。


   结合上图，可总结得STEP函数的性质：

   （1）除非输入新的STEP，否则，上一个STEP的渐变结果将在接下来的时间里，一直保持。

   （2）每个STEP只能从0开始渐变，所以，每一次的STEP都是相对于上一次操作结果的累加计算。

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