MATLAB & Simulink：机器狗控制算法开发

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最近几年，足类机器人越来越火了，频频出现在各大展会上，相信从事这方面研究的同学也很多，今天我们以四足机器人为例介绍一下 MATLAB 在其中的强大作用。

机器人动力学建模实现机器人的控制，先要建立动力学模型。这是我们设计的基础。MATLAB 中提供了强大动力学仿真功能，同学们可以自己推导微分方程，通过基本模块搭建模型，也可以将机器人的 CAD 模型及装配关系通过MATLAB 相关工具箱提供的插件或自己开发的工具转为 Simscape 支持的 xml 格式，也可以直接导入 urdf 文件。MATLAB 提供三种 CAD 软件的导入，大家可以自行查阅 Simscape Multibody 相关的介绍。关于机器人的构型模型，我们可以从 github 上搜索并下载。以下两个链接是两个开源的机器狗模型，anymal B 和 laikago。链接如下：https://github.com/ANYbotics/anymal_b_simple_descriptionhttps://github.com/unitreerobotics/laikago_ros

这里面包含了机器人描述文件，对开发动力学来说，我们只需要 urdf 文件，和对应的 mesh 文件夹下的三维模型。由于下载的 mesh 文件均为 .dae 文件，我们需要做一个转换将其转成 .stl 或 .step 格式以便于 MATLAB 能够正确识别。关于转换格式，有很多开源工具及网站可以直接提供转格式服务，我们这里就不详细介绍了。格式转换完成后，需在 urdf 文件中手工查找并替换其中引用 .dae 文件的部分。

接下来，导入机器人模型到 Simulink 中，只需如下一行命令。

一个机器人模型便创建出来。

当然，同学们运行模型的时候会发现 3d 结构似乎没有完全匹配，这是因为这个 CAD 模型里采用的是 mm 单位，大家需要手动修改模型 visual 模块下的属性单位为 mm。这样，我们的机器狗 anymalB 模型就出来了。

参考案例请见如下链接：https://www.mathworks.com/help/releases/R2020a/reinforcement-learning/ug/quadruped-robot-locomotion-using-ddpg-gent.html

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