MATLAB自动驾驶开发：驾驶场景导出至OpenDRIVE文件

OpenDRIVE是一种开放的文件格式，可以让指定大型复杂的道路网络。使用驾驶场景设计器应用程序， 可以将驾驶场景中的道路和车道导出到OpenDRIVE文件。

要以编程方式将 drivingScenario 对象中的道路、车道和路口导出到 OpenDRIVE 文件，请使用 drivingScenario 对象的导出对象功能。

导出文件的格式符合OpenDRIVE格式规范1.4H版本。

加载场景文件

要打开驾驶场景设计器应用程序，请在MATLAB命令提示符下输入此命令。

drivingScenarioDesigner

要加载场景文件，请在应用程序工具栏上选择打开 > 场景文件。选择的文件必须是一个有效的驾驶场景会话文件，文件扩展名为.mat。

从的MATLAB根文件夹中，导航到并打开这个文件：matlabroot/examples/driving/data/StraightRoadScenario.mat ScenarioCanvas选项卡显示场景。

也可以使用驾驶场景设计器应用程序创建场景，然后将场景导出到OpenDRIVE文件。有关如何创建场景的信息，请参见 "创建交互式驾驶场景并生成合成传感器数据"、

17.1 导出到OpenDRIVE

要将场景中的道路、车道和路口导出为OpenDRIVE文件，在应用工具条上选择导出>OpenDRIVE文件。

应用程序会打开 "导出场景 "窗口。在该窗口中，为输出的OpenDRIVE文件指定一个名称，并选择一个文件扩展名。OpenDRIVE文件具有.xodr或.xml文件扩展名。一旦指定了文件名，请单击 "保存"。如果指定的文件已经存在，应用程序会覆盖现有文件。

17.2 检查导出的场景

要使用驾驶场景设计器应用检查导出的场景，在应用工具条上，选择导入 > OpenDRIVE 文件。选择导出的OpenDRIVE文件，然后单击 "打开"。

执行器场景

输出场景