哈工程基于Adams2020的四杆张拉整体移动机构仿真

这个教程对学习研究机器人的同学还是挺有帮助的，涉及到的软件有solidworks建模和Adams仿真。

我现在分享的视频和专栏文章都是免费的，视频里面虽然带点货但是真没人买啊，han/////，有几个朋友买了还给退了，能不能别这样啊。

所以想分享点基础教程，随便去小店买点需要的商品，我现在准备投点助农产品，包括玉米、西红柿、黄瓜等农产品，还有干果等，来帮助一下农民兄弟，商品都是点开淘宝、京东直接可下单的，跟你从京东、淘宝买是一样的，我这里的利润农产品都是1毛几分钱所以不用担心我赚大钱，更多是给农民兄弟带带货。

今天上一个哈工程机械系基于Adams2020版本的四杆张拉整体移动机构教程，可以下单后发给我下单截图，并留下邮箱我把教程发过去。

张拉整体结构是由相互连接的柔性索构件组成的索网，由置于内部互不接触

的刚性杆构件支撑形成预期空间形状。其刚性杆构件端点都通过多条柔性索构件

固定，整体结构没有刚性连接，具有一定的柔性。构件间运动高度耦合，可以通

过驱动少数构件实现结构的整体运动，也可以通过改变单个索构件的长度来调节

结构整体的刚度。结构具有自修复性，出现绳索松弛时，整个结构可以通过重新

分配内力来达到新的平衡状态，即使个别构件发生断裂，整体也不会发生坍塌。

张拉整体机构具有传统机械结构不具备的优势，为机械设计提供了新的思路。

四杆张拉整体移动机构是将四杆张拉整体单元的端面添加对角索，协同驱动

对角索使结构整体变形，以实现四杆张拉整体单元侧面着地放置时通过重心偏移

发生翻滚和移动。为了适应结构变形所需的构件长度变化，将斜索用弹簧来替代。

本章主要介绍了四杆张拉整体移动机构在 Adams 软件中的建模分析方法，

包括四杆张拉整体移动机构的建模、运动仿真、SolidWorks 模型与 Adams 模型

的转换、测量仿真数据等。

包括四杆张拉整体移动机构的建模、运动仿真、SolidWorks 模型与 Adams 模型

的转换、测量仿真数据等。

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