Carla自动驾驶仿真地图详解

1. 介绍

Carla在0.9.11中扩展了地图功能，增加了许多有意思的扩展功能。

   包括在地图上 控制 指定建筑物的渲染，加载不同的图层等。

We have extended the maps API to provide the ability to toggle on and off every environment object individually. We also have new versions of all our maps, in which users can load and unload the different elements of the map by layers.

加载不同的地图图层(仅在以Opt结尾的地图中可用)。


   控制指定建筑物的渲染。


   除此在外。Carla_0911还更新了许多新的功能，感兴趣的读者可以参考Carla的版本更新公告。

2. 地图

Carla中地图由建筑物以及道路文件组成。道路文件以OpenDRIVE文件格式定义。

1. 切换地图

加载地图或者重新加载当前地图都会初始化当前Carla World对象。

# 加载Town01
world = client.load_world('Town01')
# 重新加载当前地图
world = client.reload_world()

使用get_available_maps获取可用地图。

print(client.get_available_maps())

2. 路标(Landmarks)

Carla使用路标表示OpenDRIVE中定义的交通标志，可以使用对应的API进行操作，有关的 类  有：

• carla.Landmark
  
      carla.LandmarkOrientation
  
      carla.LandmarkType
• carla.Waypoint
• carla.Map
• carla.World

3. 路点(Waypoints)

Carla使用carla.Waypoints类表示路点。每个路点都包含一个carla.Transform变量，用于说明路点在地图上的位置以及路点相对于所在车道的方向。成员变量road_id,section_id,lane_id和s对应于OpenDRIVE文件中的道路描述，路点的id通过计算这四个值的哈希组合得到的。

一个路点中记录了它所在车道的 信息 。这些信息包括该车道的左右车道标记，车道是否在路口内，车道类型，车道宽度和是否允许车辆在该车道内变道。

# 使用路点获取车道信息
inside_junction = waypoint.is_junction()
width = waypoint.lane_width
right_lm_color = waypoint.right_lane_marking.color

4. 车道(Lanes)

Carla使用carla.LaneType类表示OpenDRIVE中定义的车道类型，使用carla.LaneMarking类表示车道内的道路标记。道路标记包含以下成员比变量：

• color：颜色
• lane_change：该车道是否允许左转，右转
• type：车道类型
• width：车道宽度

# 获取车道类型
lane_type = waypoint.lane_type
# 获取左侧车道标记的类型。
left_lanemarking_type = waypoint.left_lane_marking.type()
# 是否允许车道变更。
lane_change = waypoint.lane_change

5. 路口(Junctions)

Carla使用carla.Junction类表示OpenDRIVE中定义的路口。类中包含了一个bounding_box，用于识别路口中的车道和车辆，使用get_waypoints方法获取bounding_box内车道的起点和终点。

waypoints_junc = my_junction.get_waypoints(
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