ADAMS学习：焊接机器人轨迹规划（下）（逆运动学+轨迹规划）

在上节讲到利用在末端执行器施加Marke点驱动以及施加空间螺旋曲线进行轨迹规划仿真，本节讲述如何得到各关节的运动输入曲线，利用Spline工具对曲线采集数据样点，作为各关节驱动的的输入参数。

1、得到各关节的转动关节角曲线，作为各关节驱动的输入；

（1）选中一个旋转副，鼠标右键选择测量（measure）；

（2）修改“测量名称”，以便在后处理中选择，特性选择“Ax/Ay/Az投影旋转”，分量选择“Z”方向，点击“确定”。

（3）同理测量其余旋转副的转动关节角；

2、删除添加在单元里的点驱动。

3、打开后处理界面

（1）将刚刚测量的各关节旋转角曲线添加在同一坐标系中；

（2）点击工具栏中的   图标，在下方会弹出数学运算工具箱，点击“Spline”，输入“样条函数名称”，鼠标点击选择图像框中的相应曲线，即可在模型窗口单元中生成相应的样条数据。

（3）同理生成所有五个关节的样条曲线数据点。

4、在每个关节处施加旋转驱动

5、点击在相应关节施加的“旋转驱动”，鼠标右键，点击“修改”，打开“函数（时间）”，在文本框中输入“AKISPL(time, 0,  drive_6, 0)”，其中drive_6为刚刚生成的相应关节的样条曲线数据的名称。

6、同理，完成其他关节旋转驱动的函数的添加，其中“-AKISPL(time, 0,  drive_6, 0)”，表示与施加驱动的方向相反。

7、完成驱动施加后，点击仿真，即可观察运动轨迹是否和施加点驱动的轨迹相同。

点击观察某点轨迹，可选择末端轨迹的marker点，观察该点轨迹。从而判断是否符合实际要求。

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