ADAMS精华心得分享（三）

通讯器的建立
 
  1,通讯器用于不同子系统间的互通,在adams/car   template模式下自行建模用到.比如建立前悬,转向,后悬,车身各子系统,在装配时是通过通讯器进行关联;
  2,通讯器必需成双成对的出现,即在某一子系统中为input,那另一互通的子系统中必须是ouput,否则无法识别;
  3,举例说明
 
  建立前悬(macpherson)
  1,在建立通讯器之间,可先查看需要建立哪些通讯器,比如和Test_rig之间,因为Test_rig采用系统默认的,故通讯器已经建立,只需通过
  communicate-info - test_rig即可查看到,在与其它子系统互通时也可能过此方法.通过info可以查看到Test_rig中已经有哪些input是
  和前悬互通的,对应的在前悬系统中建立output.
 
  2,有些通讯器会自动生成:比如在设置完Toe/Camber   set后会自动生成与台架的通讯器,故不用再另设置.
  而如果系统中存在mount时,会自动生成input,如果在装配时没有对应的output则替换为大地,如果你在其它子系统中设置了对应match names的output则用你设置的替换.mount在模块的建立中应用比较广泛,如果macpherson前悬中在上下横臂,弹簧顶端strut都设有mount,如果仅做前悬实验,则该三处与地面联接.
 
  3,注意通讯器建立时的To Minor   Role和Entity,前者可选inherit,front,any,rear等,后者指part/location/joint等,这些在2中的info
  中都可查看到,且必须一一对应上,否则无法识别.
 
  4,验证Test.在Model Names中右键选定要进行测试的子系统,可选多个.右栏的Minor Roles指对应的系统附属角色,包括any/front/rear等,左右一一对应.

　 1、ADAMS中的单位的问题
  开始的时候需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。可设置:
  MMKS--设置长度为毫米,质量为千克,力为牛顿。
  MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。
  CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。
  IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格(slug),力为磅。
 
  2、如何永久改变ADAMS的启动路径？
  在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。
 
  3、关于ADAMS的坐标系的问题。
      当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。
  当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。你可以自己建一个ｐａｒｔ，通过移动它的位置来体会。
 
  4、关于物体的位置和方向的修改
  可以有两种途径修改物体的位置和方向，一种是修改物体的局部坐标系的位置，也就是通过ＭＯＤＩＦＹ物体的ｐｏｓｉｔｉｏｎ属性；令一种方法就是修改物体在局部坐标系中的位置，可以通过修改控制物体的关键点来实现。我感觉这两种方法的结果是不同的，但是对于仿真过程来说，物体的位置就是质心的位置，所以对于仿真是一样的。
 
  5、关于ADAMS中方向的描述。
  对于初学的人来说，方向的描述不太容易理解。之前我们都是用方向余弦之类的量来描述方向的。在ADAMS中，为了求解方程是计算的方便，使用欧拉角来描述方向。就是用绕坐标轴转过的角度来定义。旋转的旋转轴可以自己定义，默认使用313，也就是先绕ｚ轴，再绕ｘ轴，再绕ｚ轴。
 
  6、Marker点与Pointer点区别
    Marker：具有方向性， 大部分情況都是伴随物件自动产生的，而 Point不具有方向性，   都是用户自己建立的；Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而Point点常用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。
 
  7、关于约束的问题
  　　约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。通过约束，使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。
 
  在ADAMS/View中，有各种各样的约束，大体上将其分为四类：
  基本约束：
  点重合约束（ATPOINT）、共线约束（INLINE）、共面约束（INPLANE）、方向定位约束（ORIENTATION）、轴平行约束（PARALLEL_AXES）、轴垂直约束（PERPENDICULAR）等
 
  常用铰约束：
  球铰（SPHERICAL）、虎克铰（HOOKE）、广义铰（UNIVERSIAL）、常速度铰（CONVEL）、固定铰（FIXED）、平移副（TRANSLATIONAL）、圆柱副（CYLINDER）、旋转副（REVOLUTE）、螺旋副（SCREW）、齿轮副等
 
  高副约束：
  曲线－曲线约束（CVCV）、点－曲线约束（PTCV）。
 
  驱动：
  按驱动加在对象类型上分：有点驱动和铰驱动；按驱动特点来分有：平移驱动和旋转驱动。
 
  8、驱动和力的区别
  　　驱动和力都会引起物体的运动，但两者是有本质上的区别的。
  　　驱动产生确定的运动，可以消除物体的自由度。
  力产生的运动是不确定的，不能消除物体的自由度。
 
  9、运动学仿真后，如何测量驱动力矩或者其他的物理量？
  我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的motion，然后在下拉菜单选择measure，在出现的界面里面选择Torque，点ok就出来力矩曲线了，其他物理量类同。
 
  10、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法
  输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。 只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩，然后对其进行函数化：其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。
 
  11、如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件
     点击plotting（或F8）进入postprocessor ，右键--load ANIMATION，点击"record"开始录制。点击"play"开始。
 
  12、ADAMS中的文件类型介绍
  　　模型及分析主要有以下几种类型文件：ADAMS/View二进制数据库bin文件、ADAMS/View命令cmd文件、ADAMS/Solver模型语言adm文件、ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件，以及ADAMS/Solver仿真分析结果文件：req文件、res文件、gra文件 、out文件、msg文件。
 
  ADAMS/View二进制数据库bin文件以“ .bin”为文件名后缀，文件中记录了从ADAMS启动后到存储为bin文件时的全部信息－包含模型的完整拓扑结构信息、模型仿真信息以及后处理信息。可以包含多个模型、多个分析工况和结果。可以保存ADAMS/View的各种设置信息。文件为二进制不能阅读、编辑，只能通过ADAMS/View调阅，由于信息全面一般文件都比较大。
 
  ADAMS/View命令cmd文件以“ .cmd”为文件名后缀，是由ADAMS/View命令编写的模型文件，可以包含模型的完整拓扑结构信息（包括所有几何信息）、模型仿真信息，为文本文件，可读性强，可以进行编程，是ADAMS的二次开发语言，不包含ADAMS/View的环境设置信息，不包含仿真结果信息，只能包含单个模型。
 
  ADAMS/Solver模型语言（ADAMS Data Language）adm文件，以“ .adm”为文件名后缀，文件中包含模型中拓扑结构信息，但有些几何形体如 link等不能保留。ADAMS/View的环境设置不能保留。ADAMS/Solver可以读取adm文件，与ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件配合可以直接利用ADAMS/Solver进行求解。
 
  ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件，以“   .acf”为文件名后缀，文件中可以包含ADAMS/Solver命令对模型进行修改和控制的命令，从而控制仿真的进行。
 
  ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量输出到req文件，以“ .req”为文件名后缀；ADAMS/Solver将仿真分析结果中将模型的缺省输出变量输出到res文件，以“ .res”为文件名后缀；ADAMS/Solver将仿真分析结果中图形部分结果输出到gra文件，以“ .gra”为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量以列表的形式输出到out文件，以“ .out”为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真过程中的警告信息、错误信息输出到msg文件，以“.msg”为文件后缀。
 
  13、如何使用two body two location？
  比如四杆机构，杆长已知，一个为机架，一个为曲柄，一个为摇杆，一个为连杆。关四个转动关节的位置如何确定？
  ——可以試著以two body two location去做拘束，再從simulation下找simulation control便可以做組合模拟。
 
  14、如何在ADAMS下由数据生成样条曲线？
  在tools->command navigator....->Data   element->create->spring line 后，会出現一个输入window窗口，选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上.......
 
  15、ADAMS中如何建模，该如何控制坐标点，才能得到精确的位置？
  可以粗略建立 Point 设计点后，可以 Modify，在表格编辑器 Table Editor 里可以精确定位点的坐标，还可以用Command。
 
  16、关于bushing
  16.1、bushing一般用于模拟橡胶连接部件，主要是指线性橡胶。一般汽车底盘的轴承都有加橡胶，那就可以在轴和轴承之间用这个。输入在各个方向的刚度和阻尼就可以了。  
 
  16.2、bushing主要是考虑到了两个物体间的弹性连接，比如麦弗逊悬架的下控制臂和副车架，幅车架和车身相连的地方都是采用了bushing，在car里面就可以看到。对于运动学分析，采用一般的连接即可（比如万向节），做动力学分析，就得采用busing以模拟弹性力。
 
  17、请问如何对零件进行复制？
  可用position move，还有一个命令是position   rotation。
 
  18、关于转动问题，如何判断转动副的方向？
  初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明。
  图1，构件4固定在地面上，在构件1和构件2上加了一个转动副。
  1)        转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中First   body 绕Second body 转动；
  2)        图一中，构件1为first body，构件2为Second   Body，则构件1相对于构件2逆时针转动，图2为转动后某时刻的图像；
  3)        若修改转动副，构件2为first body，构件1为Second   Body，则构件2相对于构件1逆时针转动，图3为转动后某时刻的图像，与2)恰相反；
  4)        有趣的是，假设转动副加在构件1与4上，构件4为first body，构件1为Second Body，则构件4应该相对于构件1逆时针转动，但由于构件4固定在地面上，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1相对于构件4顺时针转动，事实如此，图4为转动后某时刻的图像。
  （图片看不到的话，可在版内搜索到该帖子）
 
  19、用不同的求解器是不是不会对结果造成太大的影响？
  求解器不会对仿真结果造成影响的。由于ADAMS的求解器最初是用FORTRAN编写的，而随着C的普及及功能的强大，现在越来越倾向于C了。现在是两个求解器并存，将来可能只保留C一个了。在ADAMS新的版本中，有些功能只有C求解器才有的。
  20、出现exception 11 detected如何解决？
  開始->程式集->MSC.Software->MSC.ADAMS   2005r2->ADAMS Settings->
  在Shared->Graphics_Driver, 選擇Hoops
 
  21、接触的那些系数是什么意思？该怎么填写啊？
  http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=732823&extra=page%3D1%26filter%3Ddigest
 
  22、碰撞力的测量？
  使用postprocessor绘制出contact   force curve，是比较简单的；
  若要在view环境下进行显示，其流程较为复杂：
  buid| measure | Function| Force object | contact force
  http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=354246&highlight=%C5%F6%D7%B2%C1%A6%2B%B2%E2%C1%BF
 
  23、如何创建齿轮副？
  关键是齿轮副定义的joint和marker点需要定义在一个物体上，基本上就是这样。如定义一个简单gear，所用了两个revolution joint1和2，joint1定义了part1和ground，joint2定义了part2和ground，marker点定义在ground上,marker的Z轴方向应指向齿轮的啮合线方向，该marker位于啮合点上，才能成功的建立齿轮副。定义行星轮也是同样，建立在齿轮副中需要用到的joint和marker点都必须在同一物体上，不管这个物体是ground还是自建的part。
 
  24、请教：行星齿轮副该怎么加？？？
  http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=371248
 
  25、请教如何在adams里构建齿轮副?
  http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=22522&highlight=%B3%DD%C2%D6%B8%B1
 
  26、PROE中如何建立凸轮副？
  26.1、在PRO/E里面做一个凸轮,和一顶杆.
  26.2、沿凸轮的外边圆做一条曲线(一般是外边缘偏移出),
  26.3、在顶杆顶端(以后与凸轮接触那点).做一个marker点.
  26.4、新建一个装配文件,同时做一基座零件(装配凸轮和顶杆之用),将凸轮和顶杆装配好,加上必要的约束(凸轮的铰链,和顶杆的移动副)同时在铰链上增加一马达(同时设置好必要的参数).
  26.5、关键一步是:在SET UP MECHANISM下选择DATA ELEMENTS,再选择CURVE,选择第2步所做的曲线,创建一条曲线(用以约束顶杆是的MARKER只用.
  26.6、然后从约束里面选种POINT ON CURVE  分别NAME,CONSTRAINED LACATINON(选MARKER点),CONSTRAINED FIGID BODY(选顶杆),SELECT   EXISTING CURVE(选刚创建的曲线).
  26.7、创建成功后就可以看结果了
 
  27、从pro/e导入的凸轮副如何设置？
    方法一：
  A、首先分别在prt图里对凸轮以及从动件用“使用边”命令做出曲线，保存好
  b、在set up----data elements----curves－create........选用from geometry等，做好2个curves
  c、后面的工作都可以在mech/pro里直接设置，凸轮副curve-to-curve也一样。
  方法二：
  可以从两个方面来做这个：
  a、用碰撞来实现导入的凸轮运动；
  b、在mechpro中将运动副定义好；
  c、在proe中做一个凸轮的曲线，导出igs格式，再导入到adams中。将IGS格式的曲线转化为ADAMS的spline。就可以在这个上面定义凸轮副了。
  具体的实现过程可以参考MSC的KB：
  http://support.mscsoftware.com/kb/results_kb.cfm?S_ID=1-KB8362
 
  28、凸轮副如何加约束？
  见帖子：
  http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=465823&highlight=%CD%B9%C2%D6%B8%B1
 
  29、用ADAMS进行蜗轮蜗杆模拟仿真示例
  见帖子：http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=751016&highlight=%CE%CF%C2%D6
 
  30、用关联副模拟蜗轮蜗杆：
  见帖子：http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=375799&highlight=%CE%CF%C2%D6
 
  31、【原创】Adams中的蜗轮蜗杆实现原理
  见帖子：http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=178785&page=1#pid178790
 
  32、一种行星齿轮传动建模方法[经验分享]
  http://www.simwe.com/forum/viewthread.php?tid=744971&extra=page%3D4%26filter%3Dtype%26typeid%3D56
 
  33、数据文件如何生成spline？
  用输入的方式。file－import－，打开如图所示的对话框，照图中所示的选项就可以输入数据了。将你原来产生的数据作为test data输入，这种方法比较简单实用。数据文件中存放数据有一定的格式，建议参考一下帮助文件view_ex.pdf的40到46页。
  [attach]107945[/attach]
 
  34、如何使用spline编辑器？
  选中spline右键进行modify即可，如下图
 
  35、如何添加轨迹线？
  Review | create Trace Spline
 
  36、有两种方式定义力的方向：
  a、沿两点连线方向定义；
  b、沿标架一个或多个轴的方向。