PUMA560是典型的6轴关节式机器人，广泛应用于汽车、电子、甚至航天领域。今天用ADAMS模拟它在流水线上取料，并输出每个关节的驱动力矩——这对电机选型很有用。

1. 前处理：搭模型、定材料、建动力

几何模型构建：从SolidWorks导出PUMA560的STEP或Parasolid模型（含基座、大臂、小臂、腕部、末端吸盘及一个物料块）。导入ADAMS后，按照DH参数建立6个旋转副，关节轴线一一对应。

材料定义：各连杆按铝合金设定（密度2.7e-6 kg/mm³，E=7e4 MPa），物料重0.5kg。

动力系统模型：在每个旋转副上添加“Motion”驱动，初始状态设定为取料起始姿态（臂伸直、吸盘朝下）。

2. 求解：给运动轨迹，算扭矩

驱动条件：规划取料运动——大臂抬起30°，小臂前伸200mm，腕部旋转90°，吸盘接触物料后保持1秒，再原路返回。用ADAMS的“Step”函数写入各关节角变化，总时长8秒。

求解设置：终止时间8s，步数1000，求解器选GSTIFF，打开大变形选项。

3. 后处理：动画与扭矩曲线

仿真动画：播放检查有无干涉，末端吸盘是否准确压到物料。

查看结果：提取6个关节的驱动扭矩随时间变化曲线。实测例如J2（肩关节）在物料抓取瞬间峰值达45N·m，J6最小约3N·m。

评估结果：如果某个关节扭矩超出现有电机额定值，可优化轨迹（如降低加减速度）或调整负载。ADAMS直接输出最大扭矩值，帮你避免电机过载停机。

前处理

2.1几何模型的构建

打开ADAMS View，新建一个文件，并且定义好路径和命名，导入如图1所示的几何模型。

   图1 模型导入
 

2.2材料定义

材料采用默认的结构钢，不需要重新进行定义。

2.3动力学系统模型构建

创建机器人各个关节之间连接关系，如图2所示。

   图2 创建连接关系
 

求 解

3.1驱动条件

对机器人的各个关节施加相对应的驱动，如图3所示，并且对不同关节施加不同的驱动函数，分别如图4、图5、图6、图7、图8、图9所示。

   图3 施加驱动
 

   图4关节1驱动函数
 

   图5 关节2驱动函数
 

   图6 关节3驱动函数
 

   图7 关节4驱动函数
 

   图8 关节5驱动函数
 

   图9 关节6驱动函数
 

3.2求解设置

设置求解时间5s，求解步长300步，如图10所示，点击开始运行进行仿真。

   图10 求解设置
 

后处理

4.1仿真动画

仿真结束之后便可以查看其运动动画，如图11所示。

   图11 运动动画
 

4.2查看结果

图12为关节1扭矩值，图13为关节3扭矩值，图14为关节6扭矩值。

   图12 关节1扭矩值
 

   图13 关节3扭矩值
 

   图14 关节6扭矩值
 

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