基于多模态路标跟踪的紧耦合激光-视觉-惯导里程计（ICRA 2021论文解读）

Unified Multi-Modal Landmark Tracking for Tightly Coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry

来源：Wisth D, Camurri M, Das S, et al. Unified Multi-Modal Landmark Tracking for Tightly Coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry[J].  ICRA 2021

单位：Oxford University、KTH Royal Institute of Technology, Sweden、Scania AB,Sweden

针对问题：

面向复杂场景的多传感器融合里程计

提出方法：

系统构建了一个联合视觉、激光雷达和惯性信息进行优化的因子图，将视觉提取的点特征、激光雷达提取的线、面特征以及IMU预积分构建的残差放到同一个因子图中进行优化。

达到效果：

针对激光雷达与视觉退化场景实现自然切换，轻量级基元信息的建模及跟踪使得系统能够在单个CPU上实时运行，在Newer C

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