pure penalty和augmented lagrange法对比
接触探测问题 Pure Penalty 和 和 Augmented Lagrange 公式使用积分点探测. 这导致更多的探测点。 Normal Lagrange 和 和 MPC 公式使用节点探测 ( 目标法向). 这导致更少的探测点。PS:通过局部网格细化,积分探测可以达到节点探测的效果
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