联合仿真应用实例解析

(在附件里有贴好图片的说明，和仿真需要的相应的文件)
结合Adams/control下的例子karussel为一些朋友介绍adams和matlab的联合仿真的使用
一 背景
1 首先，简述模型情况，该模型的图片如下，起源于欧洲民间的找平衡游戏，“karussel”是它的德文名字。它的主要拓扑结构如下图：

机构原理简述：机架和转台可以移动，以使球失去平衡，通过控制防侧倾杆和防俯仰杆可以使球保持平衡。
在Adams/control.目录下的练习中有该机构相关的文件。

其中：1karussel是模型命令文件，由adams/view界面读入后，可以自动建模，自动添加控制平台，并在你先前设定的目录下导出和matlab联合仿真需要的相关文件，最后自动关闭adams/view界面。
Karussel是作者搭建设计的控制系统模块文件
2按照作者意图输出的平台名为karu_adams，声称karu_adams.m, karu_adams.adm,等文件。
3按照作者意图，进入matlab环境中，首先把adams/control/karussel文件夹加入到你matlab的可以路径中，接着输入“karu_adams”命令，系统进行将初始化，然后输入命令“karu_data”，matlab将为自动为你你生成一个图形用户界面，如下图，在这个界面中，可以修改控制器，比较不同控制器的效果，并可以方便直观地观察结果。

二，正文
1 虽然原作中有很多有趣，很吸引人的元素，但调定起来有些麻烦，涉及到一些窗口和过程接口的设定，最可恨的是我的原带文件有问题，修了好久才可以使用。
因此在这里，我将我自己在原作基础上进行的联合仿真过程和大家一起讨论一下。首先把原文件中的karussel.cmd进行编辑，把文件最后两行的命令删除，然后保存。如果你使用记事本编辑，保存的方法是直接点击窗口的关闭按钮，弹出询问你是否保存的对话框后，你选择“是”，注意不要直接从菜单中保存，如果那么做可能会破坏原命令结构。在附件里我已把该过的karussel.cmd上传，可以直接使用。
从view界面读入上述命令文件，会完成整个模型以及参数的建立，前面已有图样。
下一步就是要导出控制平台，建议你将view的工作路径，设置到matlab/work处，同时将adams_plant.dll,admas_sever.py,decode.m复制到matlab/work下，控制平台的导出你可以自行设置，相信大家这一步都很熟了，我仅将我的作为一个例子。

我设定的输入变量为contrf_nick_svar!contrf_kipp_svar!contrf_radius_svar!contrt_phi_svar四项
我设定的输出变量为x_rel_svar!z_rel_svar!radius_svar!phi_svar四项（注意，你如果以我为例，变量的位置不要更改，因为后控制模块将围绕这个结构搭建）
启动matlab，运行JLU_FANGCE150302角本文件（你自己的按照你输出文件名相应的），初始化系统状态，然后运行adams_sys，搭建下面的平台，我这个平台很简单了，就是使用比例积分控制来控制每个通道，如下图（我将原文件上传，具体参数清自己对照）

下面就是仿真参数的设定了，大部分参数已经在初始化的过程中完成，在这主要设定仿真的步长，步长的设定要和你建模的离散环节相一致，也要同adm文件中的相一致，这样的方真的结果更可靠。（可以参照我的模块文件设定）
设定一切完毕后，就可以仿真了，如果出现找不到sever的提示，那么你就在matlab命令行使用clear mex命令，刷新环境后再仿真，如果还不行就连变量一起clear了，再试试，还不行你就把matlab重新启动，基本上这几招用上了，仿真成功率在70%以上，因为我拿了这个例子试了20遍成功了正好15遍。
如果，还有问题，那么就请参照msc的网站吧或者软件的帮助吧，比如在cmd中启动sever.py，下载一个跟踪测试包测试等。