NVidia Jetson NX：VINS-Fusion安装与openCV调试

第二章主要记录调试记录，完整的正确安装流程参考第三章

1 OpenCV是什么

OpenCV 是一个开源的计算机视觉库，用C语言和 C++ 语言编写，可以在 Windows、Linux、Mac OS X 等系统运行。同时也在积极开发 Python、Java、Matlab 以及其他一些语言的接口，将库导入安卓和 iOS 中为移动设备开发应用。

OpenCV 设计用于进行高效的计算，十分强调实时应用的开发。它由 C++ 语言编写并进行了深度优化，从而可以享受多线程处理的优势。

OpenCV 的一个目标是提供易于使用的计算机视觉接口，从而帮助人们快速建立精巧的视觉应用。

OpenCV 库包含从计算机视觉各个领域衍生出来的 500 多个函数，包括工业产品质量检验、医学图像处理、安保领域、交互操作、相机校正、双目视觉以及机器人学。

因为计算机视觉和机器学习经常在一起使用，所以 OpenCV 也包含一个完备的、具有通用性的机器学习库（ML模块）。这个子库聚焦于统计模式识别以及聚类。ML 模块对 OpenCV 的核心任务（计算机视觉）相当有用，但是这个库也足够通用，可以用于任意机器学习问题。

REF： http://c.biancheng.net/view/1089.html

https://opencv.apachecn.org

2 调试记录

OpenCV是VINS运行的必须条件之一，安装opencv并让vins可以正确调用足足折腾了我一周多

2.1 查看opencv版本

nx刚烧好镜像的时候打开终端输入

pkg-config –modversion opencv

查看opencv版本，这条指令敲进去应该会返回一个没找到opencv，再输入

pkg-config –modversion opencv4

可以看到回复 4.1.1（2022年1月），这说明镜像里预装了opencv4，进入/usr/include可以看到opencv4文件夹

也可以安装jtop 在其中查看opencv版本和cuda开启状态

2.2 安装清单：

为了vins能够正确编译，需要将以下程序的正确版本安装到位

l 一大堆各种依赖，参考REF前两条

l 和系统兼容的opencv版本（3.4.X）

l 和系统兼容的cv-bridge版本(melodic)

l 和ros兼容的python版本(不要单独装python3.7)

解释一下每条都是干啥的，各种依赖就不说了，有一个libjasper-dev比较不好装，第一个REF有换源方案可以解决；vins中调用和很多opencv的库，不同版本之间参数名称不一样；cv-bridge是用于解决不同版本opencv之间兼容性的；python2和python3之间也有兼容性问题，不要随便改

以上每一条都是踩了无数坑趟出来的，好多时候欲哭无泪，可能有很多种正组合，都被我完美的避开了

REF https://blog.csdn.net/n66040927/article/details/103176979

https://zhuanlan.zhihu.com/p/411901208

2.3 Round I 修改cvbridge路径

什么操作都做，直接编译vins的话，会产生如下报错：

Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir, which is not found.

看看错误信息，cv-bridge找了找opencv，没找着，那是肯定找不着啊，因为根本没装，系统里只有opencv4，在名为opencv4的文件夹下，按照ref里的教程，打开报错的cmake文件：

在终端中输入

Sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.Cmake

将100行附近的两个opencv改成opencv4即可（注意，只需要改动单独一个的opencv,前面有连字符的opencv不需要改动）

REF：https://blog.csdn.net/qq_43310597/article/details/109256838

2.4 Round II 修改vins 参数名

按照2.3操作后，vins的编译可以继续进行，进行到22%左右会开始报错

error: ‘CV_LOAD_IMAGE_COLOR’ was not declared in this scope

经检索是vins的cv版本和系统的cv版本不同所致，网上有各种教程，比如修改为cv::LOAD_IMAGE_COLOR,添加头文件等等，统一放在REF里

REF： https://blog.csdn.net/CxC2333/article/details/107848500

https://zhuanlan.zhihu.com/p/432167383

https://blog.csdn.net/Bixiwen_liu/article/details/107345635

2.5 Round III 安装opencv3.4.16

Sadly，修改了一堆参数名之后，编译仍然无法通过，没有明确的报错信息，只能转战opencv3，此时opencv网站最新的版本为3.4.16，有教程说要先卸载高版本的opencv（REF1），其实不用，本身opencv3和4文件夹名称就不一样，如果确实要安装两个3.X的话，可以参考REF2，注意安装路径并对应修改环境变量即可

////////////////////////////////////CAUTION！/////////////////////////////////////

到此为止是所有尝试中最接近成功的一次，但是由于对linux系统不熟悉，只能按着教程做，并不太清楚自己都干了些什么，安装好opencv后，仍然按照2.3的方法把cv-bridge中opencv的路径指到了opencv4去，其实这时候只要指到刚装的3.4就成功了

REF：https://zhuanlan.zhihu.com/p/411901208

https://blog.csdn.net/qq_33764934/article/details/103744689

2.6 Round IV 安装opencv3.2.0

按照2.5操作，毫无意外地，编译过不去，报错提示opencv3.4与3.2不兼容，debug时还把环境搞得乱七八糟，没办法只能重新烧镜像，从头开始

既然提示了3.2，那就装3.2，教程可以参考REF前两条，如果还是缺少依赖的话参考REF3和4。

REF1和2的cmake的参数不一样，按照2编译仍然各种报错，最后报缺少libboost_python3-py37.so，网上主流教程是通过软连接补齐，但是仍然报错，尝试通过ref5提到的方法下载此文件，但是仍然报错，按照ref1的参数编译可以正常进行，但是build文件体积非常大。膨胀到10G后没有空间，只能终止

REF：https://zhuanlan.zhihu.com/p/411901208

https://blog.csdn.net/n66040927/article/details/103176979

https://www.cnblogs.com/rohens-hbg/p/12326084.html

https://blog.csdn.net/qq_41821678/article/details/118491849

https://blog.csdn.net/yinwenbin0805/article/details/105200339

2.7 Round V 换内存卡

更换内存卡，按照2.6 REF1的参数编译，但是编译报错，怀疑缺少依赖，多次尝试后失败

2.8 Round VI ros-noetic-cv-bridge

如果不能安装opencv3.2.0，尝试安装支持opencv4的cvbridge，安装ros-melodic-cv-bridge，发现不支持cv4，于是安装ros-noetic-cv-bridge，之前有成功安装经验但是本次编译过不去，结合opencv网站上主打的版本是4.5和3.4，总结到了两条对应的版本线：

Ubuntu20.04 ---- ros-noetic ---- opencv4.x ---- ros-noetic-cv-bridge

Ubuntu18.04 ---- ros-melodic ---- opencv3.4 ---- ros-melodic-cv-bridge

确定了正确的版本，然后让他们互相能找到就好了

3 正确安装流程记录

3.1 检查opencv版本及其安装位置（4.1.1 /usr/include/opencv4）

3.2 从opencv网站或者github下载opencv3.4的sourse

3.3 编译安装

cd build

mkdir build

cmake .. //此处没有使用任何参数，

make ..

sudo make install