如何将Creo/ProE Mechanism模型转换为URDF并显示在RVIZ中

原网址：http://wiki.icub.org/wiki/Creo_Mechanism_to_URDF

参考网址：https://it.mathworks.com/help/physmod/smlink/ug/installing-and-linking-simmechanics-link-software.html

                 https://github.com/robotology-playground/simmechanics-to-urdf

ROS网址：http://wiki.ros.org/simmechanics_to_urdf

1.导出模型步骤：

CAD (Creo) → SimMechanics (MathWorks) → URDF

2.具体工作流程

    第一部分：结构工程师简化CAD机器人模型

    1.使用简单表示（Simp Rep）对零件进行分组，注意包括所需的所有零件（可能包括螺钉）。

    2.将获得的简单表示（Simp Rep）重命名

    3.将分组的部件保存为收缩包络（shrinkwrap）

    4.创建一个新的模拟机制并使用收缩部件组装机器人

   （注：第4项我没有看懂，所以只做了一个机器人的装配文件（assembly file）。期间需要注意的是：CAD中的简单表示是什么？收缩包络是什么？简化后的Simp Rep的质量，质心，转动惯量如何计算，安装关系；ROS中的计算单位和CAD的计算单位不一样。）

    第二部分：使用插件将第一部分中的装配文件（assembly file）转化为stl文件和一个xml机器人描述文件

   1.在CAD/ProE中安装Simscap
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