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Apollo自动驾驶目录结构分析

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apollo

目录名称	目录作用
cyber	消息中间件，替换ros作为消息层
docker	docker有关的文件,如启动docker脚本,进入docker容器脚本
docs	文档模块，有完整英文文档和部分中文文档
modules	自动驾驶模块，主要的定位，预测，感知，规划都在这里
scripts	脚本
third_party	第三方库
tools	编译相关配置文件
.github/ISSUE_TEMPLATE目录	记录的文档
.vscode	的一些参数配置

Apollo项目是用Bazel来做为代码编译工具，相当于java中的maven.
每个源码文件夹下都有一个 BUILD文件即bazel的编译配置文件。

apollo/cyber

官方文档：　apollo/docs/cyber

目录名称	目录作用
base/	高性能线程安全基础库主要有原子哈希表、原子读写锁、有界队列、并发对象池、对象池、可重入读写锁、信号、线程池、线程安全队列、无界队列、等待策略等Apollo内部使用的基础设施。------这些接口的封装使得开发者能够轻松处理并发环境下的数据使用、同步问题，提高代码的健壮性
blocker/	消息管道容器，和data模块有一定的近似，面向开发者的接口
class_loader/	类加载器，用于加载组件的库文件。Apollo中存在多个Component，这些组件将会以库文件的方式编译生成
common	公共的test、proto转*文件、其他工具
component	组件基类、外部的modules需要继承该component
conf	配置文件
croutine	协程类及协程工厂，是调度单元
data	传感器数据的读取和写入
doxy-docs	一些文档
event	事件类
example	示例
io	epoll+io
logger	日志器
mainboard	Apollo系统的启动入口
message	消息类
node	节点定义
parameter	参数及参数服务器
proto	proto文件夹
python	pythonAPI
record	消息记录
scheduler	调度模块
service
service_discovery
sysmo	就是 system monitor
task	任务启动调度
time	时钟与rate
timer	单例定时器管理task
tools	一大堆工具channel launch
transport	多进程通信，为上层封装了底层数据传输的细节

cyberRT源码浅层解析

apollo/ modules

目录名称	目录作用
audio
bridge
calibration	校准，主要用于传感器坐标的校准，用于感知模块做传感器融合。现在已经实现自动校准的功能
canbus	通讯总线，工业领域的标准总线
canbus_vehicle
common	公共源码模块如日志，工厂模式的实现，日志系统，监控模块，数学算法等
contrib
control	控制模块，根据planning生成的路径对车辆轨迹进行控制，再底层就是发送命令到can总线，实现车辆的控制。
data	地图等生成好的数据放在这里
dreamview	仿真，能够对自动驾驶过程中的数据进行回放
drivers	雷达，lidar，GPS, canbus，camera等驱动
guardian	监护进程，主要是为了安全
localization	定位，获取汽车的当前位置：输入GPS和IMU信息输出自车定位信息
map	高精地图模块，输出结构化地图信息，如车道线，十字路口等
monitor	监控模块，主要是监控汽车状态，同时把状态发给hmi，并且记录，用于故障定位，健康检查等
perception	感知，获取汽车当前的环境，行人，车辆，红绿灯等，给planning模块规划线路
planning	规划，针对感知到的情况，对路径做规划，短期规划，只规划100-200M的距离，生成好的路径给control模块
prediction	预测，属于感知模块，对运动物体的轨迹做预测
routing	导航线路，就是百度地图上查询2点之间的线路，生成的线路短期规划还是planning模块
storytelling
task_manager
third_party_perception	第三方感知模块
tools
transform
v2x	顾名思义就vehicle-to-everything，其希望实现车辆与一切可能影响车辆的实体实现信息交互，目的是减少事故发生，减缓交通拥堵，降低环境污染以及提供其他信息服务.

apollo/modules/guardian

目录名称	目录作用
BUILD
conf
cyberfile.xml
dag
guardian.BUILD
guardian_component.cc
launch
proto

apollo/modules/monitor

目录名称	目录作用
BUILD
common
cyberfile.xml
dag
hardware
launch
monitor.BUILD
monitor.cc
README.md
software

apollo/modules/routing

目录名称	目录作用
BUILD
common
conf
core
cyberfile.xml
dag
graph
launch
proto
README_cn.md
README.md
routing.BUILD
routing.cc
routing_component.cc
routing.h
strategy
tools
topo_creator

apollo/ modules / perception

目录名称	目录作用
base	基础类
BUILD
camera	相机相关
common	公共目录
cyberfile.xml
data	相机的内参和外参
fusion	传感器融合
inference	深度学习推理模块
lib	一些基础的库，包括线程、文件配置等
lidar	激光雷达相关
map	地图
onboard	各个子模块的入口
perception.BUILD
Perception_README_3_5.md
pipeline
production	感知模块入口 — 通过cyber启动子模块
proto	数据格式，protobuf
radar	毫米波雷达
README.md
README_paddle3D_CN.md
testdata	几个模块的测试数据
tool	离线测试工具

16 director

apollo/modules / planning

目录名称	目录作用
common	轨迹合成，拼接。。。。。
conf	与模块启动相关的配置，模块配置
constraint_checker	约束检查和碰撞检查
dag	与模块启动相关的配置，默认建图文件是dag/planning.dag，内部实现模块节点间的通讯配置，构建DAG(有向无环图)，dag中再设置了config中的相关配置文件
data
images
integration_tests
lattice
launch	与模块启动相关的配置：默认启动文件是launch/planning.launch，它是cyber系统的luanch命令启动相关配置，内部决定了模块间的通讯配置建图文件(*.dag)
learning_based
math	曲线求解，优化等
planning_component.cc	组件入口
planning_base.cc	planning模块主体
on_lane_planning.cc	planning模块主体
navi_planning.cc	planning模块主体
planner	调度器和规划器
scenarios	场景管理

apollo/modules/planning/planner

目录名称	目录作用
planner.h	规划器的基类，里面定义了planning和PlannerWithReferenceLine两个虚类
planner_dispatcher.cc	规划分配器
on_lane_planner_dispatcher.cc	继承了PlannerDispatcher
navi_planner_dispatcher.cc	继承了PlannerDispatcher
lattice
navi
public_road
rtk

.

├── BUILD

├── lattice

├── navi

├── planner_dispatcher.h

├──

├── public_road

└──

apollo/ modules / map

目录名称	目录作用
BUILD
cyberfile.xml
data	生成好的地图
hdmap	高清地图模块，类似一个库，不像其他模块使用发布与订阅机制，它频繁被调用用来检索相关道路的结构信息
map.BUILD
pnc_map	给规划控制模块用的地图
relative_map	相对地图
testdata	/ 测试数据？
tools	/ 工具